Pada tahun 1822, segera setelah deklarasi kemerdekaan Brasil dari Portugal, Mayor Brasil Jorge Antonio Schäffer dikirim ke berbagai istana Jerman untuk merekrut kolonis dan tentara untuk berimigrasi ke Brasil.[2] Pada tahun 1824, migran Jerman pertama mulai tiba di Brasil dan menetap di Rio Grande do Sul. Pada tahun 1825, Prusia dan Liga Hansa mengakui kemerdekaan Brasil. Segera setelah itu, Brasil membuka konsulat di Hamburg pada tahun 1826.[2][3]
Brasil dan Jerman menjalin hubungan diplomatik pada tahun 1871, tak lama setelah penyatuan Jerman dan pembentukan Kekaisaran Jerman. Pada tahun yang sama, Kaisar Pedro II dari Brasil memasukkan Jerman dalam perjalanan pertamanya ke Eropa. Ia akan mengunjungi Jerman dua kali lagi sebagai Kaisar pada tahun 1876 dan terakhir pada tahun 1887.[4]
Pada April 1917 selama Perang Dunia I, Brasil memutuskan hubungan diplomatik dengan Jerman setelah kapal uap Brasil Paraná tenggelam akibat serangan kapal selam Jerman. Pada Oktober 1917, Brasil menyatakan perang terhadap Blok Sentral setelah tiga kapal uap Brasil lainnya dihantam oleh kapal selam Jerman. Selama perang, angkatan laut Brasil terutama berpatroli di Samudra Atlantik dan angkatan darat Brasil mengirimkan misi militer kecil ke Front Barat.
Pada bulan Agustus 1942, Brasil menyatakan perang terhadap Jerman dan Italia dan memasuki Perang Dunia II. Tentara Brasil dan Jerman saling bertempur selama kampanye Italia. Hubungan diplomatik dilanjutkan antara Brasil dan Jerman Barat pada tahun 1951.[2] Pada tahun yang sama, Brasil membuka kedutaan besar di Bonn dan Jerman Barat membuka kedutaan besar di Rio de Janeiro.[2]
Pada tahun 1964, Presiden Jerman Barat Heinrich Lübke menjadi kepala negara Jerman pertama yang mengunjungi Brasil. Pada tahun 1979, Kanselir Jerman Barat Helmut Schmidt menjadi kepala pemerintahan Jerman pertama yang mengunjungi Brasil. Pada tahun 1978, Presiden Brasil Ernesto Geisel melakukan kunjungan resmi ke Jerman Barat, kunjungan pertama oleh seorang Presiden Brasil. Pada tanggal 3 Oktober 1990, Jerman Barat dan Jerman Timur bersatu kembali menjadi satu Jerman. Pada tahun 1991, Kanselir Jerman Helmut Kohl menjadi kepala pemerintahan pertama yang mengunjungi Brasil. Pada tahun 1995, Presiden Brasil Fernando Henrique Cardoso melakukan kunjungan resmi ke Jerman. Akan ada banyak kunjungan antara para pemimpin kedua negara.[2]
Hubungan bilateral antara kedua negara solid dan erat, ditandai dengan konvergensi persepsi, nilai, dan kepentingan. Diaspora Jerman di Brasil terintegrasi dengan baik dalam masyarakat Brasil dan mempertahankan ikatan ekonomi, sejarah, dan budaya yang kuat dengan Jerman. Komunitas Brasil di Jerman tersebar di seluruh negeri dan sebagian besar terdiri dari warga Brasil yang menikah dengan warga negara Jerman; karyawan perusahaan Jerman yang memiliki cabang di Brasil; warga Brasil dengan kewarganegaraan ganda; dan mahasiswa yang kuliah di universitas lokal. Menurut data dari sistem konsuler Brasil, terdapat sekitar 102.000 warga Brasil yang tinggal di Jerman.[2]
Kedua negara telah menandatangani beberapa perjanjian bilateral seperti Perjanjian Perdagangan dan Navigasi antara Kekaisaran Brasil dan Kerajaan Prusia dan antara Kekaisaran Brasil dan kota-kota HanseatikLübeck, Bremen, dan Hamburg (1827); Perjanjian Kebudayaan (1969); Perjanjian Penelitian Antariksa (1973); Perjanjian untuk Komisi Gabungan untuk Kerja Sama Ekonomi (COMISTA) (1974); Perjanjian tentang Kerja Sama Pertanian (1974); Perjanjian Kerja Sama untuk Penggunaan Energi Nuklir Secara Damai (1975); Perjanjian tentang Penghindaran Pajak Ganda (1975); Perjanjian Kerja Sama Teknis Dasar (1996); Perjanjian Kerja Sama dalam Penelitian Ilmiah dan Pengembangan Teknologi (1996); Perjanjian tentang Kerja Sama Keuangan untuk Pelaksanaan Proyek dan untuk Pelestarian Hutan Tropis (2002); Perjanjian tentang Statuta Lembaga Kebudayaan (2005); Perjanjian tentang Produksi Bersama Sinematografi (2005); Perjanjian Kemitraan dan Kerja Sama Keamanan Publik (2008); dan Perjanjian Kerja Sama di Sektor Energi dengan Fokus pada Energi Terbarukan dan Efisiensi Energi (2008).[2][3]