Imamat
McNamara ditahbiskan menjadi imam Katedral Perawan Tak Bernoda di Kota Kansas, Missouri untuk Keuskupan Kota Kansas-St. Joseph, Missouri, pada 30 Mei 1953, oleh Uskup Edwin Vincent O’Hara.[2] Ia juga memegang gelar kehormatan Doktor Hukum dari Benedictine College di Atchison, Kansas.[1] McNamara memegang sejumlah jabatan diosesan dan sipil di kawasan Kota Kansas. Ia menjadi imam paroki dan guru sekolah tinggi, direktur pemukiman ulang pengungsi diosesan, ketua United Campaign Agency Executives Association, kapelan Penjara Jackson County, dad presiden Kansas City Citizens' Alliance for the War on Poverty.[1] Ia juga menjadi anggota badan Human Resources Commission of Kansas City, State Committee on Aging, dan Jackson County Civil Rights Commission dan menjadi moderator Biro Kehidupan Keluarga diosesan.[1]
McNamara dikenal karena karyanya dalam mereorganisasi dan memperluas cangkupan Catholic Charities dari keuskupan. Di bawah arahannya terhadap agensi tersebut (1957–1969), upayanya diperluas untuk meliputi program-program dalam pelatihan kesempatna kerja, penebusan dan pendidikan dasar dewasa, bimbingan anak-anak di sekolah Katolik dan negeri, jasa terkait pengobatan, pengayaan keluarga dan program pre-Cana, jasa untuk program lansia dan perumahan. Agensinya mensponsori Out of School Neighborhood Youth Corps Program di Kansas City. Ia juga mensponsori program aksi masyarakat melalui Jawatan Kesempatan Ekonomi untuk menydiakan jasa karya sosial untuk kaum remaja dan geng-geng remaja, dan program untuk pelatihan pengangguran dewasa.[1]
McNamara menjabat sebagai ketua National Conference of Catholic Charities Commission on Housing dari 1969 sampai 1972.[1] Ia menjadi direktur diosesan untuk Catholic Relief Services (CRS), badan bantuan luar negeri umat Katolik Amerika. Dalam jabatan tersebut, ia dikirim pada 1970 dalam program-program kunjungan CRS di Afrika Barat. Ia diangkat menjadi direktur eksekutif Campaign for Human Development, United States Catholic Conference, pada 1973 dan menjabat dalam jabatan tersebut selama sekitar lima tahun.[1]