Taufiq dilahirkan di Gang Abu, kawasan Harmoni, Jakarta Pusat pada 31 Desember 1942.[1] Ia merupakan putra sulung dari pasangan Tjik Agus Kiemas dan Hamzathoen Roesyda.[1] Ayahnya berasal dari Sumatera Selatan, sedangkan ibunya berasal dari Kabupaten Tanah Datar, Sumatera Barat dan Taufiq digelari oleh kaum ibunya dengan gelar Datuk Basa Batuah.[2][3]
Sebagai politikus terkemuka, banyak penulis yang mengulas karier politik Taufiq Kiemas, di antaranya ialah karya Derek Manangka yang berjudul Jurus Dan Manuver Politik Taufiq Kiemas: Memang Lidah Tak Bertulang yang terbit pada tahun 2009.
Kesehatan dan wafat
Taufiq Kiemas menderita gangguan jantung dan ginjal. Ia pernah menjalani operasi pemasangan alat pacu jantung di Rumah Sakit Jantung Harapan Kita, Jakarta pada Oktober 2005 dan dirawat selama dua minggu lebih.[6] Pada 17 Desember 2011, ia menjalani operasi pergantian baterai alat pemacu jantung di Rumah Sakit Harapan Kita.[7]