Pengerjaan desain pertama pada proyek tersebut dimulai pada pertengahan 1980-an dan kemudian konstruksi kapal pertama dimulai pada tahun 1996. Sebelumnya pada tahun 1980-an muncul sebuah desain kapal serupa tetapi dengan ukuran yang lebih kecil dan berumur pendek dengan nama Proyek 935 Borei II.[3] Sebuah rudal balistik berbasis kapal selam baru (SLBM) yang disebut R-39UTTH Bark dikembangkan secara pararel. Namun, pengerjaan pada rudal tersebut ditinggalkan kemudian sebuah rudal baru yakni RSM-56 Bulava, dikembangkan. Kapal selam perlu melakukan desain ulang untuk dapat mengakomodasi rudal baru tersebut, nama desain kapal pun diubah menjadi Proyek 955. Kapal ini dikembangkan oleh Rubin Design Bureau dan dibangun oleh galangan kapal Sevmash di Severodvinsk.
Telah dilaporkan bahwa kehadiran Kapal selam kelas Borei akan memungkinkan Angkatan Laut Rusia untuk melanjutkan patroli strategis di belahan selatan, setelah selama 20 tahun mereka tidak melakukan patroli kapal selam rudal di kawasan tersebut.[4]
Pengujian dan Peluncuran
Peluncuran kapal selam pertama dari kelas ini, Yuriy Dolgoruky (Юрий Долгорукий), dijadwalkan pada 2002 tetapi mengalami penundaan karena adanya keterbatasan anggaran. Kapal tersebut pada akhirnya diluncurkan dari pada 15 April 2007 dalam sebuah upacara yang dihadiri oleh banyak perwira militer dan senior insdutri.[5] Yuriy Dolgorukiy merupakan kapal selam rudal balistik Rusia pertama yang diluncurkan dalam tujuh belas tahun sejak berakhirnya Perang Dingin. Dalam sebuah rencana, sebanyak delapan kapal selam strategis diharapkan akan bertugas pada dekade mendatang, dengan lima Proyek 955 telah direncanakan untuk dibeli sampai tahun 2015.[6]
Meskipun Yuriy Dolgorukiy secara resmi diluncurkan dari pada tanggal 15 April 2007, kapal selam tersebut tidak diluncurkan ke dalam air hingga Februari 2008. Pada Juli 2009, kapal itu belum dipersenjatai dengan rudal Bulava dan oleh karena itu tidak dapat beroperasi secara penuh, meskipun telah siap untuk menjalani uji coba laut pada 24 Oktober 2008.[7] Pada 21 November 2008 reaktor nuklir dari Yuriy Dolgoruky diaktifkan dan pada 19 juni 2009 memulai uji coba laut yang dilakukan di Laut Putih.[8]
Pada bulan Agustus 2009 dilaporkan bahwa kapal selam tersebut akan menjalani enam percobaan sebelum ditugaskan namun terdapat masalah dengan rudal Bulava dapat menyebabkan penundaan bahkan lebih.[9]
Pada 28 September 2010 Yuriy Dolgorukiy berhasil menyelesaikan uji coba laut.[10] Pada akhir Oktober Armada Pasifik Rusia telah bersiap penuh untuk menyambut Kapal selam kelas Borei baru.[11] Direncanakan bahwa empat kapal selam akan ditugaskan di Armada Utara dan empat lainya bertugas di Armada Pasifik.[12] Pada 9 November 2010 Yuriy Dolgorukiy berhasil melakukan semua uji coba laut dengan sistem dan peralatan terbaru.[13]
Awalnya, terdapat rencana peluncuran torpedo pertama pada saat uji coba yang sedang berlangsung pada bulan Desember 2010 dan kemudian pada bulan yang sama melakukan peluncuran pertama bagi sistem senjata utama, RSM-56 Bulava SLBM.[14] Rencana tersebut kemudian ditunda sampai pertengahan musim panas 2011 karena kondisi es di Laut Putih.[15]
Tanggal 2 Desember 2010 kapal selam kedua dari kelas Borei, Alexander Nevskiy, dipindahkan menuju dok terapung di galangan kapal Sevmash. Disana, persiapan akhir dilakukan sebelum kapal diluncurkan.[16] Kapal tersebut diluncurkan pada tanggal 6 Desember 2010 dan memulai uji coba laut pada 24 Oktober 2011.[17]
Pada 28 Juni 2011 sebuah Rudal RSM-56 Bulava berhasil diluncurkan untuk pertama kalinya dari kapal selam kelas Borei, Yuriy Dolgorukiy.[18] Setelah penundaan yang lama akhirnya kapal utama dari kelas tersebut, Yuriy Dolgorukiy, bergabung dengan Angkatan Laut Rusia pasa 10 Januari 2013. Sebuah Upacara resmi dengan menaikkan warna Angkatan Laut Rusia pada kapal tersebut dipimpin oleh Menteri Pertahanan Rusia Sergey Shoygu. Kapal selam tersebut secara aktif dikerahkan pada 2014 setelah serangkaian latihan.[19]
Pasa 17 November 2017, empat Kapal selam kelas Borei dan sebuah varian peningkatan bernama Project 955A, Knyaz Vladimir dipindahkan dari Sevmash. Kapal selam tersebut diluncurkan setahu kemudian dan selanjutnya menjalankan pengujian.
