Heinrici lahir di Gumbinnen, Prusia Timur (sekarang Gusev, Rusia), pada Hari Natal, 1886, dari pasangan Paul Heinrici, seorang pendeta Gereja Evangelikal Jerman lokal (Protestan), dan istrinya Gisela, née von Rauchhaupt. Ayah Gisela adalah Edmund Rudolf Volrad Julius Fedor von Rauchhaupt (1804 - 1879), yang berasal dari keluarga tuan tanah Lutheran Prusia; ibunya adalah Antonie Dietze, seorang putri dari Gottfried Dietze, seorang konselor komisi Dewan Prusia (Kammerkommissionsrat).
Heinrici memiliki dua anak, Hartmut dan Gisela, dari istrinya Gertrude.[2] Heinrici adalah seorang pria yang relijius yang selalu menghadiri gereja. Kepercayaan relijiusnya dan penolakannya untuk bergabung dengan Partai Nazi membuatnya kurang terkenal dalam hierarki Nazi
Fellgiebel, Walther-Peer (2000). Die Träger des Ritterkreuzes des Eisernen Kreuzes 1939–1945 – Die Inhaber der höchsten Auszeichnung des Zweiten Weltkrieges aller Wehrmachtteile (dalam bahasa German). Friedberg, Germany: Podzun-Pallas. ISBN978-3-7909-0284-6. Pemeliharaan CS1: Bahasa yang tidak diketahui (link)
Ryan, Cornelius (1995). Slutstriden. Slaget om Berlin 16 april - 2 maj 1945. Stockholm, Sweden: Albert Bonniers Förlag. ISBN9100560324.
Schaulen, Fritjof (2003). Eichenlaubträger 1940 – 1945 Zeitgeschichte in Farbe I Abraham – Huppertz (dalam bahasa German). Selent, Germany: Pour le Mérite. ISBN978-3-932381-20-1. Pemeliharaan CS1: Bahasa yang tidak diketahui (link)
Scherzer, Veit (2007). Die Ritterkreuzträger 1939–1945 Die Inhaber des Ritterkreuzes des Eisernen Kreuzes 1939 von Heer, Luftwaffe, Kriegsmarine, Waffen-SS, Volkssturm sowie mit Deutschland verbündeter Streitkräfte nach den Unterlagen des Bundesarchives (dalam bahasa German). Jena, Germany: Scherzers Miltaer-Verlag. ISBN978-3-938845-17-2. Pemeliharaan CS1: Bahasa yang tidak diketahui (link)
Thomas, Franz (1997). Die Eichenlaubträger 1939–1945 Band 1: A–K (dalam bahasa German). Osnabrück, Germany: Biblio-Verlag. ISBN978-3-7648-2299-6. Pemeliharaan CS1: Bahasa yang tidak diketahui (link)
